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V3.3.0-STM32智能小车
视频: https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。
本文讲解手机蓝牙如何遥控小车，如何编写串口通信指令
第14章-手机遥控功能
我们要实现蓝牙遥控功能，蓝牙遥控功能要使用:1.单片机的串口、2.蓝牙通信模块
所以我们先调试好:单片机的串口->蓝牙模块->接到一起联调
14.1-电脑控制小车
完成功能:电脑连接单片机串口三 控制小车前进后退
先看原理图
通过原理图可以看出这是使用的串口3 在使用的时候注意把跳线帽，跳线到蓝牙通信位置
打开初始化软件
生成代码
在main 定义全局变量
uint8_t g_ucUsart3ReceiveData; //保存串口三接收的数据
开启串口三中断接收
HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&g_ucUsart3ReceiveData,1); //串口三接收数据
在usart.c 重新实现串口中断回调函数
然后我们可以在中断回调函数里面中编写遥控命令控制逻辑了
//串口接收回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if( huart == &huart3)//判断中断源
{
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'A') motorPidSetSpeed(1,1);//前运动
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'B') motorPidSetSpeed(-1,-1);//后运动
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'C') motorPidSetSpeed(0,0);//停止
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'D') motorPidSetSpeed(1,2);//右边运动
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'E') motorPidSetSpeed(2,1);//左边运动
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'F') motorPidSpeedUp();//加速
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'G') motorPidSpeedCut();//减速
HAL_UART_Receive_IT( &huart3, &g_ucUsart3ReceiveData, 1);//继续进行中断接收
}
}
在usart.c中声明外部变量
extern uint8_t g_ucUsart3ReceiveData; //保存串口三接收的数据
然后我们更改一下 主函数内容，把PID红外循迹代码注释掉，然后我们增加串口三的输出，以便我们后面观察数据。
串口不定长输出
我们把转速等信息都可以显示在OLED上，那么如何通过串口输出那？
sprintf((char *)Usart3String,"V1:%.2fV2:%.2f\r\n",Motor1Speed,Motor2Speed);//显示两个电机转速 单位：转/秒
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小
sprintf((char *)Usart3String,"Mileage%.2f\r\n",Mileage);//计算小车里程 单位cm
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小
sprintf((char *)Usart3String,"U:%.2fV\r\n",adcGetBatteryVoltage());//显示电池电压
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小
HAL_Delay(5);
把之前PID初始化时候速度PID目标值改成0
然后我们测试
硬件连接
我们现在使用USB-TTL连接串口三，单片机串口三与电脑通信(底板不需要插入蓝牙)
然后打开软件
发送指令小车就会对应运动
在电脑串口软件查看输出信息、发送 指令控制小车运动
14.2-手机蓝牙控制小车
功能:蓝牙遥控小车前进、后退、停止、左右转、加速、减速、手机显示数据
蓝牙模块和电脑通信
蓝牙模块-硬件介绍
使用：HC-05 主从机一体蓝牙串口透传模块
注意： 供电3.6V-6V(最好5V)
引脚顺序 VCC GND TXD RXD
先调试蓝牙模块-设置波特率
如图先把蓝牙模块通过USB-TTL模块相连接，然后
如果反复测试不能进入AT模式，可能是新版蓝牙模块，
先连接好蓝牙模块的几根线，然后按住蓝牙模块的按键
然后连接电脑，然后几秒后蓝牙小灯慢闪，说明进入AT模式
然后串口助手通过38400发送设置指令:AT+UART=115200,0,0
然后收到OK数据，说明设置成功。
这个是设置波特率截图
5. 然后重新拔插蓝牙模块(不用按按键)
在手机系统蓝牙配对HC-50 密码1234
串口助手设置波特率115200，然后打开手机APP发送任意内容测试
这个是后面通信测试截图
8. 设置按键-按照代码设置按下发送的数据
9.
蓝牙模块连接单片机
把蓝牙插入到底板、跳线帽选择蓝牙通信
按下不同按钮小车会对应控制